摘要

    將視覺能力加入機器人系統, 能讓機器人的工作更加有彈性, 此系統由攝影機觀測到工作空間的一目標點, 經過影像分析程序並提取所需資料, 以驅動機械手臂到達此目標點。若能模擬人類雙眼來輔助機器人完成工作, 則機器人對於工作環境之誤差將會有較大的容忍度, 因為藉由視覺迴授, 機器人將會有自我修正的能力, 使誤差減少到可容忍的範圍內。至於其控制方式, 由於機械手臂的控制器架構無法自行變更, 所以在這個情況下只有自行設計modify型的機械手臂控制器, 以期合乎我們的研究方向。然後再著手於控制整個系統的控制器, 目前可能是採取傳統控制的方式。

目的：

    使機器手臂完成點對點的精確定位工作, 並且垂直工作平面作精確的動作, 而且當工作平面有移動，轉動時，機械手臂仍然能夠精確的完成此項任務。

背景：

    視覺感測器具有量測、驗證、辨識、位置搜尋、物件追蹤等能力, 因此是目前所有感測器中,最廣為使用的一種。由於電腦的速度愈來愈快,以數位影像處理的技術日益精進, 機器視覺在工業界的應用越來越普遍,其領域包括：品檢、分類、製程監控、機器人導引、測試、即保全等。未來機器視覺的發展趨勢是逐步減少人為的干涉, 並且能夠依外界環境變化，做出適當的反應, 最終目標則是完全取代人工目測的方式。